鍼灸は、東洋医学・漢方医学の一分野として、日本には長い歴史と伝統があります。紀元前の古代中国で誕生した鍼灸医学ですが、6世紀頃、朝鮮半島を通して日本に伝えられました。奈良時代に日本ではじめて制定された医事制度の中でも「鍼師」がいたことが書かれています。鍼灸は我が国に渡ってきてから、江戸末期まで、我が国では、有用な治療法として広く一般で行われてきました。
中国が発祥ですが、我が国で鍼治療は、独特の進化を遂げてきました。とくに江戸時代には技法や技術体系が発達していったようです。今でも用いられることがある鍼を管に挿入した状態で刺す管鍼法は、江戸時代に盲人の杉山和一が確立したといわれています。江戸時代には、出島に来ていたオランダ商館の外国人から、欧米にも鍼灸が伝えられました。
明治期に入り、西洋医学が導入されるようになると、日本の伝統医学は次第に衰退していきました。鍼もやはり、そうでした。しかし、灸は民間療法として、広く普及し、使われていました。戦前は営業鑑札制であった鍼灸治療ですが、戦後、昭和22年に現在の「あん摩マッサージ指圧師、はり師きゅう師等に関する法律」の原型が作られ、法的な資格を得て、治療を行うようになりました。
現在では、鍼灸は国際的にも認められるようになってきています。1989年にはWHOジュネーブ会議で鍼灸用語（経脈・経穴名称）が認められ、欧米でも一部の疾患に対してですが、鍼灸治療が保険適用されている国も出てきています。